서울에서 태어나 중동고, 서울대 미학과, 홍익대 미술사학과(석사), 성균관대 동양철학과(박사)를 졸업했다. 동아일보 신춘문예 미술평론으로 등단한 뒤 미술평론가로 활동하며 민족미술협의회 공동대표와 제1회 광주비엔날레 커미셔너 등을 지냈다. 1985년부터 2000년까지 서울과 대구에서 젊은이를 위한 한국미술사 공개강좌를 개설하고, ‘한국문화유산답사회’를 이끌었다. 영남대 교수 및 박물관장, 문화재청장, 한국학중앙연구원 이사장을 역임했다. 명지대 미술사학과 석좌교수로 있으며 국립중앙박물관장을 맡고 있다. 저서로 『나의 문화유산답사기』(국내편 1~12, 일본편 1~5, 중국편 1~3), 『국토박물관 순례』(1~2), 평론집 『다시 현실과 전통의 지평에서』, 잡문집 『나의 인생만사 답사기』, 미술사 저술 『조선시대 화론 연구』, 『국보순례』, 『명작순례』, 『안목』, 『유홍준의 한국미술사 강의』(1~6), 『추사 김정희』, 『모두를 위한 한국미술사』, 『외국인을 위한 한국미술사』 등이 있다. 제18회 만해문학상(2003) 등을 수상했다.